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            伺服電機抱閘原理 伺服電機使用過程中的PID參數整定

            時間:2020-01-13 20:04來源:未知 作者:admin 點擊:
            伺服電機抱閘原理-伺服電機使用過程中的PID參數整定
            伺服電機的剎車抱閘和普通的電磁抱閘原理是一樣的,靠電磁線圈產生磁場吸力,克服機械剎車片的彈簧制動力矩,驅動機械剎車片的分開,釋放電機軸。
             
            無論是變頻器驅動或者是伺服驅動,帶抱閘與不帶抱閘的區別是:需要在控制回路上增加抱閘控制程序,同時參數還需要設置。
            假設變頻器是MM系列的,帶抱閘需要參數設置及連接:
             
            變頻器端子19,20接抱閘線圈,參數 P0731=52.C(抱閘投入)
               P1215=1 使能, P1216/7釋放/閉合延遲時間 2.5/1  S ,當然通過外部I/O端子控制也可以實現。
            伺服帶抱閘控制也可以在外部I/O中實現。
             
            一般抱閘的作用是當系統突然斷電,或升降移動時需要配置抱閘系統。

            伺服電機使用過程中的PID參數整定
             
            伺服電機作為高精度的執行電機,在使用過程中,為達到電機的最優性能,常需要調整其運行PID參數。要進行伺服電機PID控制參數的整定,就需要先大致明白伺服電機的基本原理。
            伺服電機基本原理   伺服電機的原理圖
            以上為伺服電機的控制原理圖。其控制過程包含3個控制環,由內到外為電流環、速度環、位置環。由此完成整個伺服電機運行過程的穩定控制。
            電機參數整定在使用的過程中,對伺服電機參數整定的過程中,需要調整的是速度環和位置環。一般情況下,電機的電流環是不需要調整的,依照默認參數即可(電流環的調整需要匹配電機的參數指標,對于一個成套的產品,其參數是不變的,故電流環參數不需要調整)。速度環跟隨性越好,電機剛性越強;反之,電機運行越柔和。位置環不應出現超調,超調后會表現為電機超過目標位置又返回。
              
            PID運行曲線
            1、整定過程
            先取消位置控制環(將其參數設置為0)
            整定速度環(先加比例參數,超調后再加積分參數)
            整定位置環(不應出現超調)
            2、速度環
            速度環參數的整定,可以調整電機響應速度的快慢。
              
            速度環曲線
            在調整的過程中應關注設置速曲線與運行速度曲線的變化,為保證電機的快速響應,其運行過程可以允許一定范圍的超調。
            在需要快速響應的場景,可以將電機的速度曲線的跟隨性調整的強一些,即使運行曲線盡可能地按照設置曲線運行;若運行場景不需要快速響應,則可以將速度曲線的跟隨性放開一些,這樣電機運行會更加平穩柔和。
            3、位置環
            位置環參數的整定,調整電機運行的最終位置的準確性。位置環參數調整的過程中,不應出現超調現象。否則,電機將會出現超過運行定位位置,甚至出現運行震蕩的現象。若運行過程中出現此問題,極可能出現安全問題,故應特別注意。
              
            位置環曲線
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